עבודת הגמר - אפקה המכללה האקדמית להנדסה בת"א

תקציר
פרק זה של סקר ספרות, הינו חלק חשוב ביותר בפרויקט מסוג זה. המטרות, שהוצבו בפני, אינן ניתנות למענה, אלא בעזרת מחקר וקריאה של מאמרים וספרים רבים.
כדי לפרט, ולו במעט, לגבי הספרות הרבה, שנקראה במהלך בניית מערכת זו, אחלק את נושאי הקריאה לשני חלקים שונים ואציין את המאמר הנבחר

האלגוריתם
המאמר הנבחר

ספרות טכנית
ספרות אודות שיטות עבודה ושפת תכנות חדשה לטובת עבודה מול בקר RCX ומגדל שידור IR כפי שארחיב בהמשך חומרה זו הינה ייחודית לחברת Lego ועל-כן, שפת התכנות אינה מוכרת ואינה נלמדת בשום מוסד אקדמאי. אחד המקורות, [מקור 29], הינו המקור הראשון, בו התחלתי את לימודי שפת-העבודה עם פקד Spirit.ocx (ראה הסבר מפורט בחלק "טכנולוגיות"). לאחר-מכן, בעזרת class חדש בשם Phantom, נדרשתי ללמוד שפה נוספת, לטובת עבודה יעילה (USB) יותר מול מגדל השידור [מקור 30].
לאחר מבדקים שנערכו, התקבלו מקצבי עבודה נמוכים, ושליטה מינימאלית ברובוט ה-RCX. לשם שיפור השליטה, השתמשתי בסביבת עבודה בשם BricxCC , המאפשרת כתיבת קוד מתקדם בשפת NQC, ו"הורדתו" לבקר [מקור 31].

האלגוריתם
חיפוש אלגוריתם יעיל, חסכוני ואמין, כך שמימושו בתוכנה כגון MATLAB, שאינה תוכנת Real Time, יפיק תוצאות עקיבה טובות יותר. במהלך יותר מחצי שנה, נאספו מאמרים רבים, כולם בנושא עקיבה ואיתור גופים, במרחב התמונה [מקור 1], [מקור 2], [מקור 3], [מקור 4], [מקור 5].
מקצת האלגוריתמים המוצגים במאמרים אלו, נפסלו בטרם נבחנו, בהסתמך על התוצאות שהוצגו בגוף המאמר. בהינתן אלגוריתם בעל סיבוכיות חישוב גבוהה, וזמני ריצה איטיים ביותר, אין סיבה לממשו, שהרי המערכת שלנו מיועדת לעבוד בזמן אמת ולכן אין זמן לחישובים ארוכים ומסובכים, אף אם אלו אמינים ביותר.
שאר האלגוריתמים [מקור 7], [מקור pdf 33], [מקור 12] ועוד, מומשו ב-MATLAB ונבחנו על בסיס פרמטרים, שהוגדרו מראש, כגון: מקצבי עבודה, מהירות פיתוח האלגוריתם, מודולאריות.
הספר המנחה בתחום עיבוד אות בכלל, ועיבוד תמונה בפרט הוא [מקור 32]. בזמן כתיבת פרויקט זה, יצא לאור גרסה חדשה של ספר זה, המכיל קטעי קוד שלמים, הממומשים ב-MATLAB. ספר זה מומלץ לכל העוסק בעיבוד תמונה. הוא מחולק למספר חלקים, כאשר כל חלק מתאים לקורא ברמה אחרת.

המאמר הנבחר
המאמר שנבחר בסופו של דבר, הינו [מקור 7], המסביר את תהליך העקיבה על פי אלגוריתם מעודכן בשם Camshift, שהוא שיפור של אלגוריתם ידוע וקודם בשם Meanshift.
שאר המאמרים, רלוונטיים כולם. החל מאלו המסבירים ביתר פירוט את מרחב הצבע HSV, בו נעשה שימוש בפרויקט זה וכלה באלו המממשים שיטות עקיבה מבוססות צבע.